技術(shù)支持
technical support
構(gòu)-moku顏色4F1372BD780A49DCBE406DCCE7625988.png)
1.硬件組成
有一個(gè)單線激光器+一個(gè)工業(yè)黑白相機(jī)組成(成一定角度)
2.光平面標(biāo)定
光平面標(biāo)定的是光平面在相機(jī)坐標(biāo)系下的位置.
標(biāo)定方法:
用棋盤(pán)格攔截光平面兩次以上,棋盤(pán)格的平面位置可以由棋盤(pán)格上的角點(diǎn)確定棋盤(pán)格在相機(jī)坐標(biāo)系下的位置(因?yàn)槠灞P(pán)格上的角點(diǎn)之間的距離位置是已知的,相當(dāng)于通過(guò)已知2D和3D點(diǎn)對(duì),通過(guò)PnP算法就可以求出外參,點(diǎn)對(duì)足夠多的情況下可以同時(shí)求出內(nèi)參和外參),同樣激光線在棋盤(pán)格上的點(diǎn)的3D位置也可以獲得,兩條不共線的線就可以構(gòu)成一個(gè)面,這樣棋盤(pán)格截取激光面兩次,就可以獲得光平面在相機(jī)坐標(biāo)系下的位置;
3.工作流程
激光線與相機(jī)同時(shí)旋轉(zhuǎn),在掃描的過(guò)程中,與光平面相交的點(diǎn)會(huì)在圖像上成像,將成像的2D點(diǎn)帶入光平面方程,就可以獲得3D點(diǎn)云.關(guān)于在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中,相機(jī)坐標(biāo)系發(fā)生改變,點(diǎn)云如何歸到一個(gè)坐標(biāo)系下呢?所以有一個(gè)前提,已知運(yùn)動(dòng)路徑的情況下才能將點(diǎn)云拼接起來(lái).
4.注意事項(xiàng)
1.激光器與相機(jī)成的角度會(huì)直接影響到精度,一般好角度為45度,因?yàn)檫@時(shí)候,激光器Z軸上的差距在像素上造成差距越大,精度也就越高.但是角度越大,激光器與相機(jī)的距離也就越遠(yuǎn),所以工業(yè)上一般根據(jù)實(shí)際應(yīng)用所需的精度來(lái)確定該角度.
2.2D圖像上激光中心線提取的精度對(duì)于結(jié)果的精度也有很大的影響,因?yàn)?D提取的點(diǎn)帶入到光平面方程獲得3D點(diǎn)云的.
關(guān)于激光中心線提取的方法:
1.灰度重心法:獲得激光線的走勢(shì),沿著走勢(shì)方向,在每一點(diǎn)取梯度的法線方向,每一個(gè)方向是累加灰度值,求取重心作為中心點(diǎn)的位置,然后將所有中心點(diǎn)放到一起擬合成直線;
2.stegger法:假設(shè)激光線的中心的是亮的,也就是灰度值二階導(dǎo)為0的地方,以此求取中心點(diǎn)然后擬合直線.
————————————————
版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「Jumi愛(ài)笑笑」的原創(chuàng)文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議，轉(zhuǎn)載請(qǐng)附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/weixin_39326879/article/details/106188421
相機(jī)與待測(cè)物體的間距是影響檢測(cè)效果的一個(gè)關(guān)鍵因素。以下的說(shuō)明可能會(huì)幫助您確定相機(jī)的佳安裝距離。相機(jī)與待測(cè)物體的距離必須在該款相機(jī)的有效范圍以?xún)?nèi)。對(duì)不同高度的待測(cè)物體，比如做深框抓取，框的上沿不能高出相機(jī)的近端距離，框的底沿不能超出相機(jī)的遠(yuǎn)端距離。
構(gòu)-白字.png)
昊艾智能科技（上海）有限公司 ?? 版權(quán)所有 滬ICP備2022021465號(hào) 技術(shù)支持：助君網(wǎng)絡(luò)
